RS40B - uživatelský manuál

3.3 - Příklad 3

Zadání

Vytvořte program, pro výměnu dvou součástí, první součást v pozici A a druhá součást je v pozici C. Čelisti robotického ramene uchopí součást v bodě A a přesunou ji na pomocnou pozici B, z pozice C vezme druhou součást a uloží ji do pozice A, nakonec součást z pozice B přesune na pozici C. Použijte dvou podprogramů, jeden pro zvednutí součásti a druhý pro položení součásti. Každý podprogram bude mít jeden parametr. Robotické rameno bude začínat a končit v bodě "safety", který bude vzdálen od pracovního prostoru.

Řešení

Nejprve si vytvoříme aplikaci na MCP panelu, ve které si vytvoříme potřebné pracovní body.

1. Po spuštění se na MCP panelu zobrazí hlavní nabídka. V této nabídce vyberte položku "Aplication manager" a potvrďte volbu klávesou enter nebo šipkou doprava. 2. V nabídce "Aplication manager" vytvořte novou aplikaci stiskem tlačítka "New" (funkční klávesa F8).
3. Do kolonky "Name" zadejte jmeno aplikace a potvrďte vytvoření aplikace tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8). 4. Poté aplikaci můžete uložit tlačítkem "Save" (funkční klávesa F8).

Při vytváření bodů přímo ve VAL3 Studiu se může stát, že bod bude mimo pracovní oblast, proto si nyní vytvoříme seznam bodů, které budeme učit manuálně pomocí MCP.

1. Nejprve stiskněte tlačítko pro pohyb ramene "Frame". Tlačítko aktivuje výběr nástroje. Potvrdíme volbu nástroje flange tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8). 2. Poté ještě zvolíme rám aplikace, v tomto případě si vystačíme s rámem world a opět potvrdíme tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).
3. Nyní můžeme začít vytvářet nové body. Nejprve stiskněte tlačítko "New" (funkční klávesa F5). 4. Do kolonky "Name" zadejte název bodu. V našem případě jsme si vytvořily bod "safety" (bezpečí). Potvrďte název bodu klávesou enter a potvrďte klávesou "Ok" (funkční klávesas F8).
5. V dlaším okně, které se zobrazí, lze zadat souřadnice bodu, ty však zadávat nebudeme, protože je budeme zadávat manuálně pomocí MCP panelu. Potvrďte tedy toto okno klávesou "Ok" (funkční klácesa F8). 6. Pomocí tlačítek pro navigaci a pohyb nastavte rameno do požadované pozice a tuto pozici uložte to vytvořeného bodu tlačítkem "Here" (funkční klávesa F1).
7. Tento postup opakujeme pro všechny body a nakonec nezapomeňte celou aplikaci uložit tlačítkem "Save" (funkční klávesa F4). Je dobré aplikaci ukládat častěji, v případě nečekaného problému to ušetří hodně práce.

Psaní podprogramů

I. Psaní podprogramů přes MCP
1. V nabídce "Application manager" rozbalte nabídku pro vaši aplikaci, šipkama najeďte na položku "Programs" a stiskněte tlačítko "New" (funkční klávesa F7). 2. Zadejte název podprogramu a potvrďte tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).
3. V nabídce "Programs" najeďte na položku "Paramerers" a stiskněte tlačítko "New" (funkční klávesa F7). 4. Zadejte název parametru, typ parametru zvolte "point" a "Passing" zvolte "by value" (parametr předávaný hodnotou). Poté potvrďte tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).
5. Stejný postup opakujte i pro druhý podprogram. 6. Nyní můžeme začít psát kód jednotlivých podprogramů a programu "Start". Najeďte na podprogram a stiskněte tlačítko "Edit" (funkční klávesa F4).
7. Napište zdrojový kód programu a aplikaci uložte tlačítkem "Save" (funkční klávesa F8).
II. Psaní podprogramů ve VAL3 Studiu

Načtení aplikace do počítače je stejné jako v prvním příkladu. Nejprve spustíte program SRS, v něm otevřete "Transfer manager" a nahrajete aplikaci do PC. Poté spusťte VAL3 Studio a otevřete vaši aplikaci.

1. V levém menu zvolte záložku "Programs"
2. Klikněte pravým tlačítkem na název vaší aplikace a zvolte "New Program".
3. Rozbalte skrytou nabídku.
4. Klikněte na ikonku "Add a new paramerer" a zadejte název parametru, typ parametru je "point" a nechte zaškrknuté "by value" (předávání parametru pomocí hodnoty).
5. Do části se zdrojovým kódem napište potřebné instrukce a postup opakujte pro všechny programy a podprogramy. Nezapomeňte aplikaci průběžně ukládat (klávesová zkratka Ctrl+S).
6. Nyní nahrejte aplikaci zpátky do MCP pomocí ikony "Upload Application" nebo opět pomocí "Transfer Manageru".

Spuštění aplikace je stejné jako v předchozích dvou příkladech.

Zdrojový kód

Program Start
begin
  //bod savety
  movej(savety, flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //uchopí součást v podě pA a položí ji v bodě pB
  call chyt(pA)
  call pust(pB)

  //uchopí součást v podě pC a položí ji v bodě pA
  call chyt(pC)
  call pust(pA)

  //uchopí součást v podě pB a položí ji v bodě pC
  call chyt(pB)
  call pust(pC)

  //bod safety
  movej(savety, flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()
end
Podprogram Chyt
begin
  //přemístí se nad bod
  movej(bod, flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //otevře čelisti
  io:bOut0=false

  //přemístí se níže k součásti
  movel(appro(bod,{0,0,50,0,0,0}), flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //uchopí součást
  io:bOut0=true
  delay(1)

  //zvedne součást
  movel(appro(bod,{0,0,-50,0,0,0}), flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()
end
Podprogram Pust
begin
  //přesune součást na bod
  movej(bod, flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //přemístí součást níž
  movel(appro(bod,{0,0,50,0,0,0}), flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //pustí součást
  io:bOut0=false

  //přemístí se výše
  movel(appro(bod,{0,0,-50,0,0,0}), flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()
end

Příklad 3 je ke stažení zde